«Zangoza Zaharra», gaur egun Erronkarirekin identifikatzen dena eta erromatarren aztarna ugarik egiaztatzen dutena, X. mendean musulmanen aurkako defentsan garrantzi handiko eginkizuna izan zuen. Donejakue Bidearen oparotasunak eraginda, Antso Ramirez Iruñeko eta Aragoiko erregeak Jacako Forua eman zuen 1090. urtearen inguruan, Zangoza birpopulatzeko eta Donejakue Bideko geltoki nagusi gisa ezartzeko. Lurraren ezaugarriek hiribildua handitzea zaildu zutenez, 1122an Alfontso I.a Borrokalariak foru bera «burgu berriari» zabaldu zion, eta horrela sortu zen egungo Zangoza.

Aragoiko Erresumarekiko mugako kokapenak eta, batez ere, Somporteko mendatea zeharkatuta Santiago de Compostelara zihoazen erromesentzako atsedenleku garrantzitsua izateak bultzatu zuten haren garapen historikoa.

Alde zaharraren jatorrizko planoa Erdi Aroko hirigintzaren adibide bikaina da, sare laukidun batekin (kale nagusi bat eta harekiko perpendikular eta paralelo diren beste batzuk). Aragoi ibaiaren gaineko zubiaren norabideak ardatz nagusia, Kale Nagusia, mendebaldetik ekialdera ezarri zuen, eta hiribilduari izaera ibiltaria eman zion.

Aragoiren aurkako gerrek defentsarako harresi gotortua eraikitzea ekarri zuten, dorrez eta gune estrategikoz hornitua, hiribilduaren alde guztiak babesteko. XIII. mendean, bi Erresumen arteko bakealdi baten ondoren, hiribildua hegoalderantz zabaldu zen La Población auzoarekin, eta geroago auzo horri beste harresi-eraztun bat gehitu zitzaion.

XIII. mendetik izen bereko Merindadearen hiriburua izan zen. Horrez gain, Nafarroako Gorteetan eserlekua zuen «Hiribildu Ona» titulua izan zuen, eta 1665ean «Hiria» titulua jaso zuen.

Uholdeek eragindako kalteak eta mendeen joana gorabehera, haren kaleetan eraikin erlijioso eta zibil interesgarriak ikus daitezke; iraganeko oparotasun-garaiak gogorarazten dituzte, eta hiriari monumentu-izaera nabarmena ematen diote.